克雷西 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
小米机器人取得惊人进步，令人意想不到。
前些日子马斯克还表示机器人难以进入工厂环境，但小米并未受此观点影响，
反而让机器人直接进厂进行实习。
小米技术官方微博最新发布，
展示了小米机器人实习的最新动态——
短短半年，
小米机器人已掌握柔性工件作业。
柔性工件作业要求机器人应对不断变化的物体位置、姿态和突发情况，
其难度远超固定动作模式。
聚焦小米汽车工厂总装车间的一个场景，
机器人正进行盖板堆料。
这项任务极富挑战，
盖板形状不规则，质地柔软硕大，
且取放位置分散于料箱各处。
机器人伸出机械臂，
先抵住箱沿稳固重心，
抓取后左右调整两次姿势，
最终精准放入料格。
这个季度，
小米机器人解锁了两个新工站，
分别是中控台侧盖板排序和料箱折叠回收。
这两个任务中，
机器人的成功率均超90%，
还能持续进行长时间作业。
半年前，
它负责的是自攻螺母工站，
在固定孔位拧入螺母，
简单许多。
如今机器人的老本行已实现98%的成功率，
更能在高难度工位工作，
表现出世界级作业能力。
硅基实习生，
已正式入驻小米工厂
这是小米最新人形机器人首次在汽车工厂开展实习工作。
该机器人于今年4月底小米投资者大会上亮相，
曾作为“工作人员”向参会嘉宾递送伴手礼，
与人握手、击掌，
展现出极为自然的人体交互动作。
仅过两个多月，
它便实现了汽车工厂柔性工件的长时作业，
进步之快令人惊讶。
开头提及的中控台侧盖板排序工站，
机器人需从三排料箱中取出侧盖板，
准确放入对面料架车的料格。
看似简单，
实则对机器人要求极高。
盖板尺寸大、形状不规则、材质柔性，
需要多轮、多位置的抓取、搬运、放置，
对机器人的全身运动控制、双手协同、精细操作和主动柔顺策略能力，
都是极大考验。
面对较大料箱空间，
抓取远端盖板时，
机器人先抵住箱沿稳定重心，
充分发挥全身自由度，
保持身体平衡后，
再将盖板取出。
这一动作已超越多数人形机器人，
后者手臂覆盖范围有限，
伸手取深处物体时易牵动重心，
要么够不到，
要么需移动底盘重新站位。
放置环节，
多数机械臂抓取姿态固定不变，
若抓歪只能强行放置或等待人工干预。
小米机器人则不同，
抓取后连续左右换手，
调整持握方式和空间姿态。
操作大尺寸物体时，
微小手部位姿变化可能影响最终位置，
因此放置前，
机器人借助仿生灵巧手的本体感知能力，
进行类人级别的精细姿态调整，
依据抓取结果优化放置位置和方式，
提升效率与稳定性。
这项能力，
普通机器人同样不具备。
当盖板放置时被钩挂卡住，
普通机器人只会死板硬怼至预设位置，
小米机器人则会取出盖板，
调整角度后重新放置。
这种处理方式基于末端力感知的主动柔顺策略，
机器人感知到阻力后自主微调姿态、反复试探，
以适应实际情况。
另一个新工站是料箱折叠回收。
机器人先抠开料箱拉环，
这需要细腻的接触感知和精确的指尖运动控制。
一般工业机械爪仅能张合抓取，
像抠、掀这类精细发力动作，
它们无法完成。
高效精准的双臂协同配合，
是保障高节拍（产线单位时间完成动作次数）连续作业的关键。